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SAÉ 4

La SAÉ 4 (Situation d'Apprentissage et d'Evaluation semestre 4) est un projet pédagogique réalisé afin d'appliquer les compétences acquises lors du semestre passé.

Ce projet de 4ᵉ semestre est la 2 ͤ  SAÉ des cours de spécialité (Electronique et Systèmes Embarqués, dans mon cas), mais aussi le dernier de ma 2 ͤ  année de BUT GEII et donc la conclusion de cette années.

L'objectif de ce projet était de contrôler un petit robot avec une carte Arduino.

Puis, dans un second temps, de rajouter une IHM (Interface Homme-Machine) pour le contrôler en Bluetooth via un Raspberry PI  5.

Robot SAE4.jpg

Expérience acquise :

Ce projet a permis d'acquérir de nombreuses compétences techniques telles que :

  • La conception d'un système en suivant un calendrier

  • La programmation en différents langages sur un même projet

  • L'utilisation de carte de puissance (pour alimenter les moteurs) 

​​​

Ainsi que d'autres compétences telles que :

  • La réalisation d'une interface élégante

  • La recherche du fonctionnement de composants inconnus

  • La maintenance 

Expérience téchnique :

​​Pour faire avancer notre robot nous avons utilisés des roues "Mecanum" qui on l'avantage de permettre des mouvements impossible avec des roues classique (comme les translations). ​​​Apres avoir appris leurs fonctionnement, programmé les différents mouvements et ajouter un joystick pour le diriger, nous obtenons le résultat ci-contre​.

Test du robot

20260410_15h22m09s_grim_edited.jpg

IHM pour commander le robot

​​Nous avons ensuite appris à créer une communication Bluetooth Low Energy (BLE) entre la carte Arduino R4 et une interface homme-machine (IHM) installé sur un Raspberry PI.

Enfin nous avons ajouter un capteur de distance devant le robot pour vérifier la présence d'obstacle. La distance mesurer est également afficher sur l'IHM. 

Maintenance du projet :

Une fois le projet terminer et le robot fonctionnelle, on nous a proposer de changer les moteurs pour des moteurs à encodeur. Le but étant d'appliquer un asservissement de vitesse au roue et ainsi faire un lien avec notre SAE 3. 

Pour cella nous avons changer :

  • Les moteurs, et donc notre châssis.

  • La carte Arduino, nous avons choisi une carte Arduino GIGA qui possède plus de pins d'interruptions.

  • L'alimentation, nous avons eu besoin de deux batteries pour alimenter la carte Arduino et les moteur.

  • Notre IHM, pour y ajouter les réglages de l'asservissement et l'affichage des vitesses des roues

Image1.jpg
Image2.jpg

Nouveau châssis du robot

Image4.png

Nouvelle IHM pour commander le robot

Malheureusement les roues avaient tendance a glisser sur le sol. Par conséquents le robot ne suivait pas correctement les directions voulue (surtout les translations).

Résultat :

Après 30h de montage, de programmation et d'essais, nous obtenons un résultat propre visuellement mais surtout fonctionnel et rapide  :

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